Il castello Episcopio è un mastio medievale della fine del secolo XIV. Venne edificato a Grottaglie per volere dell'arcivescovo di Taranto Giacomo d'Atri, che aveva realizzato anche le mura e la chiesa madre. Il nucleo originario, con mastio e settore orientale, fu in seguito ampliato e rimaneggiato, con una facciata di epoca barocca. La torre centrale, a pianta rettangolare, si eleva su tre piani.