Questa fu costruita nel IV o V secolo. Il Titulus di Aquila e Prisca fu registrato negli atti del sinodo del 499 e, secondo la tradizione, si tratterebbe del più antico culto cristiano dell'Aventino, legato all'ospitalità ricevuta da san Pietro e san Paolo. Danneggiata dai Normanni nel sacco di Roma (1084), la chiesa fu restaurata molte volte. L'aspetto attuale è quello del restauro del 1660, che creò, fra le altre cose, anche una nuova facciata. Tra i cardinali titolari del Titulus S. Priscae ci fu Angelo Roncalli (1953), il futuro papa Giovanni XXIII.