Il Museo venne istituito nel 1901 nella palazzina delle Missioni Estere. La sua formazione fu originata dalla raccolta degli oggetti provenienti dalle terre di missione, accorpati dalla fine dell'Ottocento a fini didattici per iniziativa del vescovo Conforti. La sezione di arte cinese, che è stata incrementata nel tempo da apporti regolari proseguiti fino agli anni '50 e poi da saltuarie donazioni, fornisce una panoramica della cultura e dei costumi cinesi in un lungo arco di tempo. La seconda sezione si compone, invece, di materiali d'interesse etnografico provenienti dal Giappone, Indonesia, Brasile e Africa.La collezione cinese espone bronzi, ceramiche, dipinti e monete, fra cui vasi rituali compresi fra il XI secolo a.C. e il XIII secolo d.C., realistici ritratti di bonzi dal VI al IX secolo, statuette, specchi. Alla nutrita serie di terrecotte funerarie appartiene una scultura del 200 a.C., raffigurante una tartaruga con il serpente, considerata il più antico esemplare datato. Numerose le porcellane prodotte dal X e XIII secolo sino ai nostri giorni; tra gli oggetti in grès figurano manufatti porcellanati e ceramiche di varie tipologie. Notevoli: la tazza bianco-blu del periodo Husuan-Te, dal 1426 al 1435, il vaso di epoca Chia Ching, tra il 1522 e il 1566, la tazza K'ang-Shi, databile dal 1662 al 1722 e alcune fantasiose manifatture sei-settecentesche. Interessanti i vasi liturgici fatti eseguire dai Gesuiti nel corso del XVIII secolo. Tra i dipinti più significativi va citata una serie di ritratti, mentre completano la raccolta saggi di calligrafia, stampe e calchi da pietre incise. Il patrimonio include infine quasi novemila monete dal XIII secolo a.C. al 1911 e nuclei minori di giade, avori, sculture in pietra e in legno, tabacchiere, peltri, smalti e amuleti. Nella sezione etnografica sono esposti strumenti e armi dalla Cina, stampe giapponesi, utensili indonesiani, armi dell'Oceania, manufatti dal Congo, Pakistan, Australia, Amazzonia.