Il castello svevo di Trani fu edificato nella città di Trani nel 1233, sotto il regno di Federico II di Svevia.
La costruzione fu iniziata nel 1233[1] e le opere di fortificazione furono completate nel 1249, secondo il progetto di Filippo Cinardo, conte di Acquaviva e Conversano, gran conestabile e ingegnere militare dell'imperatore, e a cura di Stefano di Romoaldo Carabarese, con fortificazioni "davanti e intorno al castello". Nel castello soggiornò spesso il figlio di Federico, Manfredi, che il 2 giugno del 1259 vi sposò la seconda moglie, Elena Ducas.
Sotto il dominio angioino, vi furono fatte aggiunte e modifiche ad opera dell'architetto militare francese Pierre d'Angicourt. Nel 1268 si tennero nel castello le nozze tra Carlo I d'Angiò e Margherita di Borgogna e nel 1271 quelle del secondogenito di Carlo, Filippo (1254-1277), con Isabelle de Villehardouin (1263-1312), principessa d'Acaia.
Tra il 1385 e il 1419 fu in possesso del capitano di ventura Alberico da Barbiano, al quale era stato assegnato dal re di Napoli Carlo III.
Passato sotto il dominio spagnolo, sotto Carlo V, nel 1533, subì notevoli trasformazioni, per adeguarlo alle nuove esigenze difensive sorte in seguito all'invenzione della polvere da sparo.
Nel periodo tra il 1586 e il 1677 fu sede del tribunale regio per la provincia della Terra di Bari ("Sacra regia udienza").
A partire dal 1832 subì una serie di lavori per la trasformazione in carcere centrale provinciale, aperto nel 1844.
mantenne questa funzione fino al 1974 e nel 1976 venne consegnato alla Soprintendenza ai beni ambientali e artistici della Puglia. Venne successivamente sottoposto a lavori di restauri a partire dal 1979 ed è stato aperto al pubblico dal 1998.